Assemblaggio finale...

Siamo giunti quasi al termine della realizzazione di MikroBot. Si tratta di assemblare gli ultimi gruppi della parte elettronica e meccanica per ultimare il progetto.

  Fig. 1

Fissiamo ora la scheda dei ponti H sulla scheda principale. Prendiamo la vite M2 o M2,5 x 20 mm e inseriamola nel foro della scheda principale. Inseriamo ora nella vite il distanziale da 10 mm e la scheda dei ponti. Avvitiamo il dado nella vite fino a chiudere il pacco senza esagerare però. Verificare che tutti I cavi di collegamento  restino posizionati all'interno delle due schede e che nessuna parte metallica dei componenti interferisca con le piazzole soprastanti. Vedi figura 1 per vedere l'operazione descritta fin'ora.

       Fig. 2

Prendiamo il gruppo del telaio completato. Abbiamo ancora quattro cavi che devono essere posizionati e saldati. La prima operazione è quella di rimuovere il 74HC14N e ridurre la lunghezza dei cavi a 50 mm. Spelare  i terminali e inserirli nei quattro  fori ancora liberi della scheda dei ponti H orientata come in fig. 2 dal lato rame. I due cavetti rossi andranno saldati nei due fori dove c'è il dado (a sinistra della scheda), gli altri due neri andranno a destra rispettando la posizione dei connettori. Andiamo avanti.....

 Fig. 3

Inseriamo ora due viti Sempre M2 o M2,5 x 20 mm nei due fori posteriori della scheda principale. Inseriamo nella vite i distanziali da 15 mm. Inseriamo inoltre la rondella sp. 1 mm nella vite anteriore a battuta del dado eposizioniamo il gruppo sopra il telaio in corrispondenza dei rispettivi fori. Assicuriamoci che anche la vite anteriore entri nel foro centrale del supporto e che i cavi siano piegati e posizionati sotto la scheda dei ponti. Con un cacciavitino avvitiamo le due viti posteriori nei due dadi già fissati sul telaio. Sucessivamente prendiamo il terzo dado e lo avvitiamo sulla vite anteriore. Serriamo le viti in modo che non possano più svitarsi. In fig. 3 vediamo I gruppi montati fin' ora.

    Fig. 4

Siamo già a buon punto dell'opera. Prima di assemblare l'alimentazione ho preferito prima fissare I due baffi sui micro visto che dovrò usare  il saldatore per formare il termorestringente. Visto che è difficile incollare l'acciaio armonico sul metallo della levetta del micro ho usato questo metodo. Si tratta di tagliare due pezzettini di termorestringente di diametro interno di circa 3 mm e 7 di lunghezza. Inseriteli nelle due levette dei micro a filo delle levette. Ora con il saldatore pulito scaldare il termorestringente fino a quando non è aderito alla levetta. Attenzione a non toccare con il saldatore la parte in plastica del micro potreste danneggiarlo. In fig. 4 vedete il termorestringente fissato.

    Fig. 5

Passiamo ora ai baffi. Prendiamo anche per I baffi due spezzoni di termorestringente da 1 mm di diametro interno se lo trovate più piccolo di 1 meglio. Tagliamo I due pezzi da 12 mm e li incalziamo sui baffi fino a battuta. Anche questi li trattiamo con il saldatore pulito fino a fare aderire perfettamente il termorestringente. In fig. 5 vediamo il risultato di quanto detto sopra.

Fig. 6

La fase successiva è ora quella di incollare con colla cianoacrilica I due baffi come in figura 6 facendo attenzione che non si interferiscano in fase di chiusura. Per evitare questo ho visto che è sufficente con questi minimicro incollarli sui bordi estremi della leva,uno sopra e l'altro sotto. Prestare attenzione che la parte curva risulti parallela al scheda.

Fig. 7

Fig. 8

Siamo giunti alle fasi finali del nostro progrtto. Dobbiamo solo più aggiungere il gruppo dell'alimentazione al nostro MikroBot. Recuperiamo per prima cosa il gruppo dell'alimentazione. Inseriamo il connettore nei tre spinotti centrali e il connettore come in fig. 8. Attenzione che il cavetto rosso (+) sia come in figura. Montarlo al contrario vuol dire distruggere l'integrato 47HC14N. Ora... dimensionare I due fili rosso e nero ancora da saldare e saldiamo il cavo rosso a destra (visto da dietro) sul polo positivo della pila e il nero su quello negativo a sinistra. A questo punto la costruzione vera e propria di MikroBot può ritenersi conclusa. Restano solo più alcune regolazioni da fare in fase di collaudo.

Bene... siamo giunti alla fine del nostro lavoro. Non ci resta che costruire un piccolo ring come visibile nei filmati. Caricare le batterie, posizionare MikroBot al centro del ring e portare su on l'interruttore d'accensione. Il robottino all'inizio si muove per alcuni istanti in retromarcia per poi procedere in avanti fino a quando non incontrerà un ostacolo. La chiusura di uno o entrambi i baffi contro un ostacolo, fanno intervenire l'elettronica di controllo retrocedendo il moto del robot per una certa quantità di tempo, ruotando a destra o a sinistra per poi ripercorrere il tragitto in avanti. Il tempo di retromarcia lo possiamo aumentare o diminuire agendo sulla resistenza variabile R5. Se il montaggio dei connettori è stato eseguito correttamente e le due ruote folli girano liberamente sulle rispettive boccole si dovrebbero riscontrare i seguenti comportamenti: Il robot trova un ostacolo a sinistra inverte la marcia e ruota a destra. Il robot trova un ostacolo a destra inverte la marcia e ruota a sinistra. Il robot tocca entrambi I baffi con l'ostacolo, il suo moto procede in senso retromarcia senza rotazioni a destra o sinistra. Un'altra cosa da dire è che quando uno dei due baffi tocca un'ostacolo il rispettivo led si accende. Parliamo ora di energia. Con le pile completamente cariche il nostro robot ha carica sufficiente per parecchi minuti. La ricarica delle batterie può avvenire o utilizzando l'energia solare, lasciando la cella esposta ai raggi solare per alcune ore oppure utilizzando un caricabatterie. useremo la sede del connettore P4 facendo attenzione alla polarità. Con questo secondo metodo più efficente del primo la carica avviene in minor tempo ma attenzione......Lasciare sotto carica le due micro pile per un tempo più lungo del dovuto possono scoppiare. Io utilizzo un caricabatterie tipo: 12V Auto Detect Universal Ni-Cd/Ni-MH Battery Pack Charger della MW. Questo caricabatterie ha la possibilità di regolare la corrente di ricarica, modificando la posizione del selettore ora...Sapendo che le nostre due pile sono da 2,4 Volt 130 mA, la regola generica ci dice che noi dovremmo caricare il pacco di batterie utilizzando il 10% della sua capacità. Purtroppo è un pò difficile trovare in commercio un caricabatterie che eroga in fase di ricarica 13 mA a basso costo. Il più piccolo che ho trovato è a 50mA. Vorrà quindi dire che dovrò calcolare il tempo di ricarica utilizzando 50 mA invece di 13 mA. Per fare questo utilizzeremo la seguente formula valida per questi tipi di caricabatterie: Tempo di ricarica = Capacita batterie x 1,4 / Corrente di carica (10% della capacità). Nel nostro esempio abbiamo  che per ricaricare il nostro pacco da 2.4 volt 130 mA, con una corrente di ricarica di 50 mA occorrono poco più di 3 ore, la metà usando 100mA con il rischio di danneggiare le batterie a utilizzare 100 mA. Spero di essere stato abbastanza esauriente sulla realizzazione di MikroBot. Sicuramente questo progetto nel suo insieme dall'apparenza semplice, richiede un minimo di conoscenza in campo meccanico e elettronico. Per chi si accinge per la prima volta in una simile impresa, costruire cioè qualcosa con le proprie mani partendo da zero, acquisirà molte nozioni utili per la realizzazione di opere molto più complesse. L'importante è aver voglia di creare e di imparare. Arrivederci al prossimo progetto.

L'autore:  Oscar Brunello. (Obiuan)

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